哈尔滨工业大学2024具身大模型关键技术与应用报告212页

大模型时代的具身智能RESEARCH CENTER FOR SOCIAL COMPUTING AND INFORMATION RETRIEVAL什么是智能机器人？RESEARCH CENTER FOR SOCIAL COMPUTING AND INFORMATION RETRIEVAL哈尔滨工业大学社会计算与信息检索研究中心3HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY机器人的从古至今穆王惊视之，趋步俯仰，信人也。巧夫！领其颅，则歌合律；捧其手，则舞应节。千变万化，惟意所适。王以为实人也，与盛姬内御并观之。——《列子·汤问》周穆王西巡狩猎遇见了一个名叫偃师的奇人。偃师造出了一个机器人，与常人的外貌极为相似，达到了以假乱真的程度。那个机器人会做各种动作。掰动它的下巴，就会唱歌；挥动它的手臂，就会翩翩起舞。公元前9世纪4HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY机器人的从古至今公元前4世纪古希腊数学家 阿基塔斯 研制出一种由机械蒸汽驱动的鸟状飞行器，并被命名为“鸽子”。其腹部是一套用于产生蒸汽的密闭锅炉。阿基塔斯“鸽子”设计图5HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY机器人的从古至今公元15世纪莱昂纳多·达·芬奇在 1495 年左右绘制了人形机器人的草图。现在被称为莱昂纳多的机器人，能够坐起、挥动手臂、移动头部和下巴。莱昂纳多的机器人6HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY机器人的从古至今公元20世纪机器人从“玩具”变成“工具”，并应用于工业领域1961年，世界上第一台工业机器人Unimate，用于堆叠金属1973 年,KUKA公司推出的世界第一台拥有六个机电驱动轴的工业机器人，FAMULUS一定的自主性：编程后可自主运行，自主判断和决定接下来的操作7HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY机器人的从古至今公元21世纪工业机器人已经相对成熟，人们开始探索更多场景、更智能的机器人医疗微创机器人物流运输机器人展厅服务机器人家庭清洁机器人更好的自主性：应对的场景和任务更复杂，涉及多机器人协调8HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY智能机器人机器人智能机器人 ≈ 人类①自主能力：尽可能少的人类干预②泛化能力（通用能力）：具备强大的综合能力9HARBIN I