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工业机器人设计工程师指南机器人系统设计技术文档汇编ti.com/robotics Q2 | 2020电子书工业机器人设计工程师指南 2 2Q 2020 I 德州仪器 (TI)目录/概述1. 简介 1.1 工业机器人系统简介............................32. 机器人系统控制器 2.1 控制面板 2.1.1 将 Sitara™ 处理器应用于工业 4.0 伺服驱动器................................9 2.2 机器人系统的伺服驱动器 2.2.1 隔离式栅极驱动器的影响..................13 2.2.2 了解峰值源电流和灌电流参数..............17 2.2.3 带 UVLO 和 BJT 图腾柱的低侧栅极驱动器....19 2.2.4 适用于栅极驱动器的外部栅极电阻器设计指南 20 2.2.5 用于提供过流保护的高侧电机电流监测 .....22 2.2.6 增强型 PWM 抑制为直列式电机控制带来的 五大好处............................24 2.2.7 如何避免控制系统遭受热损坏............26 2.2.8 高精度电机驱动控制如何推动工业发展......29 2.2.9 在整个温度范围内发挥功率级的最大效用....33 2.2.10 非分立式解决方案：如何简化 48V 至 60VDC 馈 电的三相逆变器设计.....................35 2.2.11 选择三相电机驱动器中使用的基于分流器的 电流感应放大器.........................38 2.3.1 机器人系统中与伺服驱动相关的参考设计....443. 机械臂和驱动系统（机械手） 3.1.1 如何保护电池的电源管理系统 免受热坏.........45 3.1.2 保护电池并不像您想的那么难................46 3.1.3 机器人系统中与位置反馈相关的参考计........474. 传感和视觉技术 4.1 机器人应用中的 TI 毫米波雷达传感器..........48 4.2